Das Heimatmuseum der Stadt Taucha wurde 1926 gegründet und war zunächst im damaligen Krankenhaus „Am Schmiedehöfchen“ untergebracht. Kultur- und geschichtsinteressierte Bürger hatten geologische und andere vorgeschichtliche Funde, handwerkliche, industrielle und volkskundliche Erzeugnisse, Gerätschaften, Urkunden, Innungsgegenstände, Kleinmobiliar, Militaria, Karten, Werke der bildenden Kunst und Fotografien zusammengetragen und dem Museum gespendet.

Aufgrund der problematischen Wirtschaftslage konnten zunächst nur gelegentlich Ausstellungen präsentiert werden. Offiziell eröffnet wurde das Museum erst im Zusammenhang mit dem damals noch in den Neu-Anfängen befindlichen aber mittlerweile weit über den Raum Taucha hinaus bekannten und beliebten Stadtfest „Tauchscher“ im September 1933.

In den folgenden Jahren wurde die lokale Heimatforschung mit Hilfe der ehrenamtlichen Mitarbeit Tauchaer Einwohner sowie durch die Unterstützung der Leipziger Universität und des damaligen Landesmuseums für Vorgeschichte in Dresden verstärkt.

Mehrere Umzüge in teilweise ungeeignete Räumlichkeiten und abträgliche klimatische Bedingungen hatten Beschädigungen und Verluste von Museumsobjekten zur Folge. Auch der 1968 erfolgte Umzug in eines der ältesten Bürgerhäuser der Stadt – das 1684 erbaute, ehemalige Brauhaus – war noch keine endgültige Lösung, da das Gebäude in einem bereits bedenklichen Zustand war. Nach 1990 beschlossen die Tauchaer Stadtverordneten, das Museum in der Brauhausstraße zu erhalten, so dass das Gebäude gekauft, grundlegend rekonstruiert und die Einrichtung 1995 wiedereröffnet werden konnte. Ab 2004 musste sich das Museum die Räumlichkeiten mit der Stadtbibliothek teilen und hatte nur noch einen kleineren Ausstellungsraum zur Verfügung.

Im Jahr 2016 hat sich der Stadtrat der Stadt Taucha entschieden, das Projekt „Revitalisierung des Rittergutsschlosses Taucha zu einem Kulturzentrum“ in vollstem Umfang anzugehen. Nicht nur das Städtische Museum Taucha, sondern auch die Stadtbibliothek, Teile des Bürgerbüros und Räumlichkeiten für die Tauchaer Kulturvereine sollen hier eingerichtet werden. In den Folgejahren wurde das Schloss Taucha umfassend saniert. Nach dem erfolgten Umzug ins Schloss wird nun seit Januar 2023 nicht nur die neu konzeptionierte Dauerausstellung zur Stadtgeschichte realisiert, sondern das gesamte Museum, mit Sammlungsmagazin, Sonderausstellungsflächen sowie Büro- und Veranstaltungsräumen eingerichtet.